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本发明公开了一种栽培架培育的类球形果实采摘机械臂的采摘顺序规划方法，包括采用深度学习框架识别番茄区域的思路，识别出待采摘果实，通过旅行商问题建模与遗传算法求解对所有待采摘的串番茄进行最优采摘顺序规划后，引导机械臂进行多目标果实的连续采摘。本发明在路径评估指标中除了总路径最短外，还加入了机械臂各转动关节最小的因素进行综合评估，所规划的采摘顺序在让总路径趋于最短的同时，还能防止各关节转动角过大，造成机械臂的损耗，在提升采摘效率和采摘成功率的同时，还避免了机械臂因关节转动角过大而造成的损害，对促进我国
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117681208A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202410079207.6
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人上海大学
地址200444
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