毕业设计（论文）-五自由度关节型码垛机器人设计.docx

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摘要

码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成。且有更好的灵活性和适应性。可显著减轻工人的劳动强度，提高自动化水平。通过到公司的调研和查阅相关资料，综述了国内外发展现状，根据任务要求确定了五自由度关节型码垛机器人的总体方案，对手抓，腕部，手臂，腰部进行了设计，对各关节伺服电机和减速器进行了选型设计，对主要零件进行了设计和校核如齿轮的设计及校核，轴的设计及校核，轴承的选用及校核。该设计最终能够达到码垛任务要求，完成了设计任务。

关键词：码垛机器人；五自由度；结构设计；关节型

Abstract

Palletizingrobotasthemostimportantequipmentinmodernpalletizingsystem,mainlybythehand,wrist,arm,waist,frame,etc.Andhasbetterflexibilityandadaptability.Cansignificantlyreducethelaborintensityofworkers,improvethelevelofautomation.Throughthecompanysresearchandaccesstorelevantdata,summarizedthedevelopmentsituationathomeandabroad,accordingtotherequirementofthetaskthefivedegreesoffreedomontheoverallschemeofthepalletizingrobotjointtype,competitorsgrasp,wrist,arm,waistinthedesign,selectionofeachjointservomotorandreducerdesign,designofmainpartsandsuchasthedesignofthegearandrespectively,designandcheckofshaft,andtheselectionofbearingandthecheck.Thedesigncaneventuallyachievepalletizingmissionrequirements,completedthedesigntask.

Keywords:Palletizingrobot;Fivedegreesoffreedom;Structuredesign;Jointtype

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

Abstract II

第一部分调研报告 1

1.1学生、教师简介 1

1.2调研实证 1

1.3毕业设计背景 2

1.4综述 2

1.4.1国外发展现状 3

1.4.2国内发展现状 4

1.4.3调研的企业 5

1.4.3码垛机器人发展前景 6

1.5结论 7

第二部分可行性论证报告 8

2.1设计目的 8

2.2方案论证 8

2.2.1码垛机器人机械结构的选择 8

2.2.2码垛机器人驱动方式的选择 9

2.2.3码垛机器人手抓的选择 10

2.3最终设计方案 11

2.3.1箱子的码放方式 11

2.3.2总体结构简图 12

2.3.3工作原理 12

2.3.4工作流程 12

2.4结论 13

第三部分设计计算 14

3.1 手抓结构设计 14

3.1.1手部机构 14

3.1.2机器人手抓的设计 15

3.1.3手部结构计算与校核 16

3.2腕部的设计 18

3.2.1电动机的选择 18

3.2.2传动系统设计 19

3.3小臂的设计 20

3.3.1电动机的选择 20

3.3.2传动系统设计 21

3.4中臂的设计 21

3.4.1电动机的选择 21

3.4.2传动系统设计 22

3.5大臂的设计 22

3.5.1电动机的选择 22

3.5.2传动系统设计 24

3.6腰