智能网联汽车技术基础 第7章 智能网联汽车控制技术.pptx

《智能网联汽车技术基础》第7章智能网联汽车控制技术

经典控制理论7.1现代控制理论7.2汽车运动控制7.4汽车模型7.3

1、了解控制理论主要包括哪几种控制理论学习目标2、了解智能网联汽车的控制技术有哪些3、了解车辆模型的分类和基本概念4、了解智能网联汽车在控制技术上有什么优势5、了解针对智能网联汽车的运动控制有哪些

智能网联汽车控制技术导入案例控制理论主要包括经典控制理论、现代控制理论及智能控制理论。经典控制理论研究对象主要是利用传递函数、常微分方程来描述单一输入与单一输出的线性定常系统，常见有PID控制与反馈控制。现代控制理论是由经典控制理论的演变而来，建立在状态空间基础上自动控制理论，主要研究对象是针对时变或非线性系统，是通过计算机科学技术、数学模型及综合复杂的控制来实现对于系统输入与输出关系的整体描述。智能控制理论是一种模仿人工智能，基于自动控制理论、运筹学、计算机科学等多学科的综合控制技术，主要对象是不确定模型、高度非线性、复杂任务要求的系统。

PID控制包含以下三个过程：7.1经典控制理论在实际工程中，应用最多的控制方法是PID控制。其内容是比例-积分-微分控制。PID控制包含以下三个过程：1.比例控制PID控制中最简单的控制方式是比例控制，比例控制是将输出与输入的误差值作为比例关系，仅有比例控制，系统的输出一般存在稳态误差；2.积分控制（1）积分控制是输出与输入误差值的积分成正比关系。（2）若系统进入稳态后存在稳态误差，则称其为有差系统；若消除稳态误差，须在控制器中引入“积分项”；对误差求关于时间的积分，随着时间的增加，积分项的值会增大；（3）虽然误差很小，但随着时间的增加积分项逐渐变大，积分控制在使控制器的输出增大的同时，稳态误差会进一步减小，直到误差完全消除；（4）比例控制和积分控制结合，可以使系统在一定时间内快速进入稳定状态，无稳态误差，称为PI控制；

PID控制包含以下三个过程：7.1经典控制理论3.微分控制（1）微分控制指输出的误差值与误差变化率成正比关系；（2）控制系统在消除误差的时候会出现频繁振荡甚至失稳现象，其原因是系统中存在较大惯性，使消除误差的的变化时间总是滞后于误差的变化时间；（3）具有比例控制和微分控制的控制器，能够提前消除误差，最大程度误差量控制为零，甚至变为负值，从而避免出现被控量严重超调的情况；（4）对于较大惯性和滞后特性的控制对象，比例控制和微分控制能改善在动态过程中的系统特性；

PID控制原理7.1经典控制理论PID控制原理图?PID控制原理

PID控制原理7.1经典控制理论a.比例环节：指成比例地反应控制系统的误差信号e(t)，调节器会产生控制效果以减小误差。b.积分环节：用于消除误差，提高系统的准确性。积分作用的强弱取决于积分时间常数。c.微分环节：反应偏差信号的变化速率，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。PID调节器各校正环节的作用：

7.2现代控制理论现代控制理论是建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。对于目前工程上存在的多复杂问题现代控制理论更为适用。现代控制理论还为系统设计和构造了具有指定的性能指标的最优控制，各个领域还在继续深入研究。

模糊控制指的是以模糊集合理论、模糊语言变量及模糊推理7.2现代控制理论7.2.1模糊控制模糊控制指的是以模糊集合理论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一类计算机数字控制方法，属于智能控制范畴。模糊控制器的一般结构模糊控制借助模糊数学模拟人的思维方法，将工艺操作人员的经验加以总结，运用语言变量和模糊逻辑理论进行推理和决策，对复杂对象进行控制。模糊控制既不是指被控过程是模糊的，也不意味控制器是不确定的，它表示知识和概念上的模糊性，完成的工作是完全确定的。

7.2现代控制理论(2)表格型：同样是对蕴含关系进行描述，但是省略了语言描述中的繁琐词句，将其转化为表格，方便进行规则的编写与查阅，较之于语言描述型更加简洁明了。(3)公式型：公式型规则顾名思义是将模糊规则用公式进行表述，相对