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本发明提供一种基于反光板的移动机器人定位方法，通过激光雷达扫描反光板轮廓，然后将点云数据导入里程计参考坐标系中并进行多帧融合，筛选符合条件的连续轮廓进行初步匹配，通过标准反光板的外形相似度P对初步匹配后的连续轮廓进行二次匹配，判断出连续轮廓对于反光板的整体形状，进而通过反光板拟合直线方程中的优化变量计算出反光板坐标系在里程计参考坐标系的位姿，最后通过反光板坐标系与里程计坐标系变换矩阵和里程计坐标系关系与机器人坐标系变换矩阵计算得到机器人坐标系在反光板坐标系下的位姿变换矩阵，本发明能够缩减反光板的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117706562A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311638199.6
(22)申请日2023.12.02
(71)申请人广州城市理工学院
地址5108
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