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本发明提供了一种基于Qt的zmqtcp通信模块、通讯方法和装置，本发明提供的基于Qt的zmqtcp通信模块包括zmq子模块和tcp子模块，所述zmq子模块包括模式发送通道和模式等待通道，所述模式发送通道用于系统内部数据发送，所述模式等待通道用于系统内部数据接收；所述tcp子模块包括req‑rep模式通道，所述req‑rep模式通道用于与系统外部的对应ip建立链接并进行通讯。本模块可同时实现AGV的内部通讯及外部通讯。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117714491A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311731032.4
(22)申请日2023.12.15
(71)申请人北京诚益通控制工
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