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本发明属于外骨骼机器人技术领域。具体涉及一种被动刚度自适应的外骨骼气动髋关节装置，包括：躯干固定单元、负重挂载单元、大腿固定单元以及刚度自适应髋关节；刚度自适应髋关节包括一套由气囊气缸与标准气红组成的组合气缸，实现根据负载重量自适应调节气缸预压，由曲柄滑块机构与四连杆机构组成的复合结构，实现将髋关节的屈曲伸展转化为直线运动用以气缸储能。与现有技术相比，本发明在髋关节屈曲伸展运动方向，采用复合机构，起到传递负载以及蹲起辅助功能；通过负载重量的静/动态变化改变气囊的内部气压，进而改变标准气缸的输入气
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117697718A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311683780.X
(22)申请日2023.12.10
(71)申请人西北机电工程研究所
地址712
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