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本申请公开了一种雷达点云稠密化方法及相关设备，涉及点云处理领域，该方法包括：获取原始图像信息和原始点云信息；对上述原始图像信息进行语义分割操作，以获取前景目标图像mask区域；根据上述前景目标图像mask区域获取前景目标点云mask区域；对上述前景目标点云mask区域的点云数据进行高斯滤波处理去除离群点云数据，以获取滤波后点云数据；在上述前景目标图像mask区域进行随机采样，获取虚拟点集信息；基于上述滤波后点云数据确定上述虚拟点集对应的虚拟点深度；基于虚拟点云和上述原始点云确定稠密的点云，其中，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117710782A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311583521.XG06V10/72(2022.01)
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