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本发明属于路径规划技术领域，公开了一种基于改进JPS算法的车辆路径规划方法。首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离。提出一种考虑方向性因素改进的启发函数，是一种既考虑方向性、又能够根据当前节点距离目标节点远近调节启发值的启发函数；再使用一种关键点提取策略优化路径，大大减少了路径长度和拐角数量。在MATLAB环境下，50*50、200*200、600*600三种地图环境下的仿真结果表明，本发明的算法能够有效缩短路径长度以及拐角数量，搜索速度也较对照组更快。最后用三阶贝塞尔曲线拟合路
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117705139A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311805233.4
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人大连理工大学人工智能大连研究院
地
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