手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质.pdfVIP

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2024-03-16 发布于四川
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本发明实施例公开了一种手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，控制所述目标控制升降关节进行抖动；确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置信息和实时速度信息，以及预设的力矩与关节运动参数映射关系进行动力学模型参数辨识，确定目标动力学模型；基于所述目标动力学模型控制所述目标控制升降关节进行运动。本发明实施例的技术方案，通过抖动前馈确定手术机器人的外部控制力方向，无需力矩传感器降低升降示教成本，并基于电

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117706931A

(43)申请公布日2024.03.15

(21)申请号202311729383.1

(22)申请日2023.12.15

(71)申请人苏州康多机器人有限公司

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