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本发明涉及一种基于绝缘子检测的配电网精细航线规划方法，包括：构建基于改进YOLOv7模型的绝缘子检测模型并进行训练，再将模型部署至无人机上；然后进行配电网精细航线规划：对配电网点云数据和杆塔检查表进行数据清洗；然后根据数据清洗获得的可用数据进行粗略航点与航线规划；在无人机按预设航线巡检飞行中，不断拍摄图像并通过绝缘子检测模型检测绝缘子；当检测到绝缘子时，实时调整无人机的位置并将该位置作为新航点进行精细航线规划；在飞行任务结束后，将拍摄到的绝缘子图像作为训练模型的新样本；同时将新生成的精细化航点与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117707195A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311655167.7(51)Int.Cl.
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