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2024-03-16 发布于四川
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基于EtherCAT的工业机器人通用控制及调试系统，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的工业机器人控制系统存在的兼容性差，软硬件耦合性强，控制与调试能力较弱的问题。本发明系统中，EtherCAT主站用于引导EtherCAT从站进入OP状态，主站通过PDO数据报与SDO数据报的形式与工业机器人驱动器硬件通信；主站的部分线程具有实时性；主站使用Socket通信API在机器人规划与控制模块、远程三维模拟模块、调试模块和工业机器人本体间传递数据；Socket通信API用于在实时与实时进程之间、实时与非

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117706989A

(43)申请公布日2024.03.15

(21)申请号202311677521.6

(22)申请日2023.12.07

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址15000

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