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本发明涉及水下机器人控制技术，旨在提供一种基于多传感器数据融合的水下机器人状态估计方法。包括：根据水下机器人的运动模型和对应的传感器类型及数量，建立状态转移方程和观测方程；读取当前姿态角数据，对状态转移矩阵进行更新；利用状态转移矩阵对当前状态进行预测，利用协方差矩阵进行预测，求解卡尔曼增益矩阵；读取当前水下机器人的数据，进行状态更新，并计算状态估计值；对协方差矩阵进行更新，计算当前的协方差矩阵估计值；循环执行并获取水下机器人的实时状态估计值。本发明实现了多传感器数据的融合，能够有效滤除传感器噪声
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117707211A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311744325.6
(22)申请日2023.12.19
(71)申请人浙江大学
地址316021
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