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旋翼无人机吊运系统载荷状态估计方法、设备及介质.pdfVIP

旋翼无人机吊运系统载荷状态估计方法、设备及介质.pdf

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    本发明涉及一种旋翼无人机吊运系统载荷状态估计方法、设备及介质，该方法包括：步骤S1、基于牛顿运动定律建立旋翼无人机吊运系统动力学模型；步骤S2、采用基于视觉的标签实时检测算法识别出粘贴在负载上的标签，并根据相机模型和绳长约束，输出标签在无人机系下的坐标，即视觉定位结果；步骤S3、结合步骤S2输出的视觉定位结果与步骤S1中的旋翼无人机吊运系统动力学模型，采用混合扩展卡尔曼滤波器进行载荷状态实时估计。与现有技术相比，本发明具有预测精度高的优点。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117709120A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202311817710.9G06T7/80(2017.01)

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