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本发明提供一种自动驾驶车辆横向控制方法，所述方法包括：步骤1：根据车辆当前位置与规划轨迹，计算轨迹投影点，构建轨迹投影点坐标系；步骤2：将规划轨迹转换到轨迹投影点坐标系；步骤3：根据车辆当前位置和轨迹投影点，计算横向控制误差；步骤4：根据横向控制误差计算误差渐进收敛的期望横摆角速度；步骤5：根据期望横摆角速度计算并输出方向盘转角，以完成车辆的横向控制。该方法能够兼顾多类型车辆转向系统之间的差异，实现低算力需求下的横向误差快速收敛，达到自动驾驶车辆进行横向控制的目的。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117698725A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311718971.5B60W10/20(2006.01)
(22)申请日2023.12.
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