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惯导原理捷联惯导基本算法与误差课件?惯导系统概述?捷联惯导系统目录01惯导系统概述定义与特点定义惯性导航系统（INS）是一种自主式导航系统，通过测量载体在三个轴上的加速度和角速度，结合初始位置、速度和姿态信息，计算出载体当前的位置、速度和姿态。特点不依赖外部信息，隐蔽性好；可在各种复杂环境中工作；导航信息连续性好；但误差随时间积累，长时间工作导航精度较低。惯导系统的组成惯性测量装置（IMU）计算机包括陀螺仪和加速度计，用于测量载体的角用于数据处理和控制，根据IMU的测量数据计算出载体的位置、速度和姿态。速度和加速度。控制系统辅助设备用于稳定和控制载体姿态，保证导航精度。包括电源、通信接口等