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基于ROS的机械臂控制系统

摘要

机械臂在现在社会中的应用越来越广泛，其主要应用于工业生产中的重复性高的工作，比如从传送带上拾取工件，对流水线上的工件进行焊接。所以研究设计机械臂对智能制造以及生产自动化领域有着极大的推动作用。

本设计通过对机械臂的机械结构和运动学分析，以ROS平台为基础，设计开发一款四轴机械臂控制系统。设计中选择了STM32作为底层控制芯片，用它控制舵机的转动驱动机械臂完成指定任务的动作。采用了串口通信的方式实现了ROS平台与底层控制芯片间的通信。上位机PC端采用了虚拟机创建了Ubuntu18.04操作系统，并在其中安装了ROS系统等一系列软