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实景三维建模3DRealSceneModeling兰州资源环境职业技术大学测绘与地理信息学院主讲教师：王旭科
第2章无人机系统Chapter2UAVSystem
目录Contents2.1旋翼无人机系统2.2固定翼无人机系统2.3数字摄影测量基础理论2.4倾斜摄影测量原理
2.1.1系统组成电机锂电池电调机架三轴云台遥控器飞行控制器地面控制站
2.1.1系统组成电台1电台2GNSS模块加速度计三轴陀螺仪起落架螺旋桨数据链路
2.1.2控制原理一、以四轴飞行器为例1.结构形式：旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。
2.1.2控制原理2.运动方式“+”型结构“X”型结构
2.1.2控制原理3.结构特点：四旋翼“X”型结构飞行姿态在控制时，可以同时控制四个电机的转速来控制四旋翼的飞行姿态，相比“十”型飞行姿态来说控制要更复杂，但同时控制四个电机的方法控制飞行姿态的联动性更好。
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