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摘要
机器人的分类非常的广泛，其中的移动机器人属于机器人中的一个重要的分支。伴随着传感器技术，计算机技术，控制技术，信息融合技术的不断的成熟和发展，对移动机器人的研究也来到了一个新的高度。对于移动机器人来讲，其中的控制系统无疑是最为重要的部分。一个优良的控制系统能够简单有效的控制移动机器人。轮式机器人也是移动机器人当中的一种，因其结构简单、稳定性好、易于控制且能适应各种环境而得到了广泛的应用。因而决定选择结构简单的轮式机器人进行研制，并且结合了大学所学的知识决定控制系统是围绕STM8S构造。
一开始的任务是围绕STM8S来实现想要的指标，来完善整体的思路，来
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