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第1章控制系统数学模型
本课程的任务是系统分析和系统设计。而不论是系统分析还是系统
设计,本课程所研究的内容是基于系统的数学模型来进行的。因此
本章首先介绍控制系统的数学模型
本章内容为
1、状态空间表达式
2、由微分方程求出系统状态空间表达式
3、传递函数矩阵
4、离散系统的数学模型
5、线性变换
6、组合系统的数学描述
7、利用MATLAB进行模型之间的变换
1.1状态空间表达式
1.1.1状态、状态变量和状态空间
状态—动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息集合。
这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。
状态变量—确定系统状态的最小一组变量,如果知道这些变量
在任意初始时刻to的值以及tt0的系统输入,便能够完整地
确定系统在任意时刻t的状态。(状态变量的选择可以不同)
状态空间——以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线
性空间,称为状态空间。
例:如下图所示电路,l(t)为输入量,lc(t)为输出量。
R
L
(t)
i(t)
uc(t)
建立方程:L+R()+(1)=(0)=cc()
dt
初始条件:i(r)=()c(O)==a2()
i(1)和l2(t)可以表征该电路系统的行为,就是该系统的一组状态
变量
1.12状态空间表达式
前面电路的微分方程组可以改写如下,并且写成矩阵形式:
dh(t)R;,、lc(t),l()
(t)
du(t)
dt
L
L
dtC
duc(t)
R-D1-C
该方程描述了电路的状态变量
L()和输入量之间的关系,称为该
电路的状态方程,这是一个矩
dt
阵微分方程。
i(t)
u(t)
如果将电容上的电压作为电路的输出量,则
u(t)
该方程是联系输出量和状态变量关系的方程
称为该电路的输出方程或观测方程。这是
个矩阵代数方程。
系统的状态方程和输出方程一起,称为系统状态空间表达式,或称
为系统动态方程,或称系统方程
设:x1=1()x2=l(0)x=x4
LL6
0
C
C
x=Axtbu
则可以写成状态空间表达式
推广到一般形式:文=Ax+Bn
y=Cr+Du
其中
L
yy:
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