王孝武主编《现代控制理论基础》(第3版)课件共84页.pptVIP

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第1章控制系统数学模型

本课程的任务是系统分析和系统设计。而不论是系统分析还是系统

设计,本课程所研究的内容是基于系统的数学模型来进行的。因此

本章首先介绍控制系统的数学模型

本章内容为

1、状态空间表达式

2、由微分方程求出系统状态空间表达式

3、传递函数矩阵

4、离散系统的数学模型

5、线性变换

6、组合系统的数学描述

7、利用MATLAB进行模型之间的变换

1.1状态空间表达式

1.1.1状态、状态变量和状态空间

状态—动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息集合。

这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。

状态变量—确定系统状态的最小一组变量,如果知道这些变量

在任意初始时刻to的值以及tt0的系统输入,便能够完整地

确定系统在任意时刻t的状态。(状态变量的选择可以不同)

状态空间——以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线

性空间,称为状态空间。

例:如下图所示电路,l(t)为输入量,lc(t)为输出量。

R

L

(t)

i(t)

uc(t)

建立方程:L+R()+(1)=(0)=cc()

dt

初始条件:i(r)=()c(O)==a2()

i(1)和l2(t)可以表征该电路系统的行为,就是该系统的一组状态

变量

1.12状态空间表达式

前面电路的微分方程组可以改写如下,并且写成矩阵形式:

dh(t)R;,、lc(t),l()

(t)

du(t)

dt

L

L

dtC

duc(t)

R-D1-C

该方程描述了电路的状态变量

L()和输入量之间的关系,称为该

电路的状态方程,这是一个矩

dt

阵微分方程。

i(t)

u(t)

如果将电容上的电压作为电路的输出量,则

u(t)

该方程是联系输出量和状态变量关系的方程

称为该电路的输出方程或观测方程。这是

个矩阵代数方程。

系统的状态方程和输出方程一起,称为系统状态空间表达式,或称

为系统动态方程,或称系统方程

设:x1=1()x2=l(0)x=x4

LL6

0

C

C

x=Axtbu

则可以写成状态空间表达式

推广到一般形式:文=Ax+Bn

y=Cr+Du

其中

L

yy:

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