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2024-03-20 发布于四川
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一种地图构建方法、装置及电子设备.pdf

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本发明提供了一种地图构建方法、装置及电子设备，本实施例中的关键帧集合中的关键帧是预设关键帧筛选规则对采集的图像的点特征和线特征进行处理得到，并且，在得到关键帧集合后，使用了包括目标关键帧中的第一线特征以及共视关键帧中的第二线特征的匹配特征组合，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图。即本发明在生成初始局部地图时，不仅使用了点特征，还引入了线特征，由于线特征具有准确表达环境信息的特性，所以本发明使用线特征进行局部地图的构建时，能够更准确地构建局

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN113465617A

(43)申请公布日2021.10.01

(21)申请号202110774668.1G06T7/60(2017.01)

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