融合全局视觉的机器人自主探索环境信息的方法及系统.pdfVIP

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2024-03-20 发布于四川
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本发明公开了一种融合全局视觉的机器人自主探索环境信息的方法及系统，该方法包括下述步骤：在场景天花板布置鱼眼相机采集全局视觉信息图像；将全局视觉信息图像进行语义分割得到室内语义分割图像结果，对室内语义分割图像结果进行图像二值化处理，提取二值化图像中待探索环境的全局通行区域图像；对全局通行区域图像进行Voronoi图分割，得到基于Voronoi图分割的区域分割结果，对区域分割结果构建全局图结构；基于全局图结构进行TSP求解，获得各Voronoi图分割子区域的全局遍历顺序，计算各节点所需的TSP行驶距

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115167433A

(43)申请公布日2022.10.11

(21)申请号202210865835.8

(22)申请日2022.07.22

(71)申请人华南理工大学

地址510640

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