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长输原油管道腐蚀内检测器运动状态研究的中期报告

【摘要】

长输原油管道在运行过程中，内壁可能因为腐蚀而发生损坏，进而对管道的安全运行产生影响。为了及时发现管道腐蚀损坏情况并进行必要的维护，内检测器被广泛应用于管道的巡检。本研究以一条长输原油管道的内检测器为研究对象，通过对检测器的机械结构进行分析，建立了检测器的运动学模型，并基于该模型进行了运动状态研究。实验结果表明，检测器的运动速度与其距离管道内壁的距离有关，但因为管道内壁的不规则性，速度跟踪控制比较困难。通过对不同控制方式的比较，发现基于PID控制的速度跟踪控制方式可以有效地提高检测器的运动精度和稳定性，可进一步提高管道内检测的准确性和效率。

【关键词】长输原油管道；腐蚀；内检测器；运动状态；速度跟踪控制。

【Abstract】

Duringtheoperationoflong-distancecrudeoilpipelines,theinternalwallmaybedamagedduetocorrosion,whichwillaffectthesafeoperationofthepipeline.Inordertodetectthecorrosiondamageofthepipelineinatimelymannerandcarryoutnecessarymaintenance,internaldetectorsarewidelyusedforpipelineinspection.Inthisstudy,aninternaldetectorofalong-distancecrudeoilpipelinewastakenastheresearchobject.Throughtheanalysisofthemechanicalstructureofthedetector,thekinematicmodelofthedetectorwasestablished,andthemotionstateofthedetectorwasstudiedbasedonthismodel.Theexperimentalresultsshowthatthemotionspeedofthedetectorisrelatedtothedistancebetweenitandtheinternalwallofthepipeline,butduetotheirregularityoftheinternalwall,speedtrackingcontrolisrelativelydifficult.Throughcomparisonofdifferentcontrolmethods,itwasfoundthatthespeedtrackingcontrolbasedonPIDcontrolcaneffectivelyimprovethemotionaccuracyandstabilityofthedetector,andfurtherimprovetheaccuracyandefficiencyofpipelineinspection.

【Keywords】long-distancecrudeoilpipeline;corrosion;internaldetector;motionstate;speedtrackingcontrol.