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本发明公开了一种焊接机器人多层多道焊接的编程方法，涉及焊接技术领域，包括设定用户坐标系与工具坐标系，确定坐标系与世界坐标系的空间位置关系，编写条件判断语句，设置判断条件，若条件不成立，则继续向后执行，进行打底焊接；若条件成立，则跳转到节点1处，进行多层多道焊接，使用焊接开始命令进行焊接，同时示教焊接过程中枪尖经过示教点位形成焊接路径，焊枪使用焊接枪姿，保证焊接质量与生产安全。本发明，镜像、偏移程序段后，可以直接使用，不需大规模更改，多层多道焊接层数更加直观显示，且独立控制，利用位置寄存器代替反复
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117718621A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311377649.0
(22)申请日2023.10.23
(71)申请人郑州煤矿机械集团
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