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本发明公开了一种相机位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：每间隔预设帧数从相机采集的连续帧图像中提取一帧目标图像，将相邻两帧目标图像的特征点进行匹配，得到全匹配集；选取全匹配集中特征点描述子距离最小的匹配对，作为正确匹配对，计算正确匹配对的单应矩阵；根据单应矩阵计算所有匹配对的对称转移误差；将所有匹配对的对称转移误差与既定误差阈值进行比较，剔除全匹配集中对称转移误差大于既定误差阈值的匹配对，得到正确匹配集；利用正确匹配集中的匹配对求解所述相邻两帧目标图像的最优相对位姿。本发明所提供
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113643365A
(43)申请公布日2021.11.12
(21)申请号202110769366.5
(22)申请日2021.07.07
(71)申请人紫东
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