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- 2024-03-20 发布于四川
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本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115254537A
(43)申请公布日2022.11.01
(21)申请号202210993531.X
(22)申请日2022.08.18
(71)申请人浙江工业大学
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