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用于探测大型空间资产的仿藤蔓充气臂系统及其控制方法，属于软体机器人领域；现有的充气臂刚性不强，易发生屈曲，无法快速且精确的实现空间的探测；本发明中充气式机械臂的一端安装在基座上并与气控机构相连接，另一端伸出基座并与尖端探测机构相连接，转向驱动机构安装在基座上，并用于充气式机械臂关节处的弯曲；长度调节机构安装在基座内，用于充气式机械臂的收回及伸长；所述的气控机构安装基座上，并为充气式机械臂提供气源和调整充气式机械臂的刚度；所述的计算机控制模块用于接收充气式机械臂、尖端探测机构和气控机构反馈的信号，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117718980A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311817970.6
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人哈尔滨工业大学
地址15000
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