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本发明涉及一种集中式与分布式结合的自动驾驶协同编队方法、系统及介质，所述方法包括：M1.车队行驶在道路上，获取每辆车的车辆ID数据信息以及车辆状态数据信息，并采用中心车辆选取算法进行中心车辆的选取，输出中心车辆的数据信息；M2.基于所述中心车辆的数据信息，获取其他车辆的运动状态数据信息，并采用多车协同轨迹规划算法对其他车辆的运动轨迹进行规划，输出车队内各车辆协同轨迹规划数据信息。本发明不仅能够充分发挥单车智能和多车协同的优势，将主要计算量均匀分布在各车，而且避免了计算资源的浪费，同时编队算法的复
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117724470A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311454913.6G05D1/692(2024.01)
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