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本发明提供了一种路径跟踪控制方法、装置、车辆及介质，包括：获取车辆实际行驶过程中的实际位置、实际状态参数和车辆的期望路径状态参数；基于实际位置、实际状态参数和期望路径状态参数确定车辆的二阶自由度车辆动力学模型、横向偏差方程和二阶转向模型；基于二阶自由度车辆动力学模型、横向偏差方程和二阶转向模型确定车辆的状态方程；构建代价函数，并基于代价函数采用黎卡迪方程迭代求解状态方程，得到车辆当前时刻的前轮转角；将当前时刻的前轮转角输入至车辆的转向系统，以控制车辆的运行。本发明提升了路径跟踪的实际控制性能和效
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117724501A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311775828.X
(22)申请日2023.12.21
(71)申请人上海洛轲智能科技有限公司
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