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本发明公开了一种基于神经网络的三维点云和二维图像融合的校准方法，包括：获取图像的像素坐标，及激光雷达的体素坐标；建立像素坐标点和体素坐标点一一对应的N*N矩阵作为训练集；构建神经网络结构，所述神经网络结构包括矩阵乘积核和矩阵乘积层，所述神经网络结构包括输入层、外参乘积层、内参乘积层，所述输入层为体素坐标矩阵，所述外参乘积层权重为外参矩阵，所述内参乘积层权重为内参矩阵；将静态标定的外参矩阵作为初始值训练模型；使用训练完成的模型得到外参矩阵，根据得到的外参矩阵对三维点云和二维图像进行融合。该方法可以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112085801A
(43)申请公布日2020.12.15
(21)申请号202010932749.5
(22)申请日2020.09.08
(71)申请人清华大学苏州汽车研究院（吴江）
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