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本发明提供一种车道偏离预警方法及其系统。该方法包括：获取待预警车辆的车辆前方视图；根据车辆前方视图中的车道线确定第一直线和第二直线；根据第一直线和第二直线确定当前待预警车辆的预设距离阈值内的车道是否为弯道；若当前待预警车辆的预设距离阈值内的车道为弯道，则根据弯道偏离判断区域对当前待预警车辆是否偏离弯道进行判断，得到弯道偏离判断结果；若当前待预警车辆的预设距离阈值内的车道为非弯道，则根据非弯道偏离判断区域对当前待预警车辆是否偏离非弯道进行判断，得到非弯道偏离判断结果。上述系统能够实现上述方法。上述
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117719515A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202410022093.1
(22)申请日2024.01.05
(71)申请人深圳技术大学
地址518000
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