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自动控制系统

总复习

第1章绪论

第2章转速反馈控制的直流调速系统

可控直流电源：

.晶闸管整流器-电动机系统

.直流PWM变换器-电动机系统

反馈控制规律

（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静

差的控制系统

（2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动,服从给定

（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度

图2-25闭环调速系统的给定作用和扰动作用

.比例作用：快速强烈减少误差的能力，稳态精度高，但P过大时，系统易不稳定。

.积分作用：消除静差，能造成反应迟缓，易饱和而过调，使系统不灵敏。（滞后校正）

.微分作用：加快响应，有超前调节作用，易引入噪声

结论：对PID调节整定实际上是对三参数在某种性能指标下折衷的结果。

第3章转速、电流反馈控制

的直流调速系统

起动过程分析

.第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）

.第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2）

.第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后）

.双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：

（1）饱和非线性控制

（2）转速超调

（3）准时间最优控制

图3-7直流调速系统的动态抗扰作用

.负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。

.在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。

抗负载扰动