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一种基于PLCopen标准的模型化机器人控制实现方法.pdfVIP

一种基于PLCopen标准的模型化机器人控制实现方法.pdf

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    本发明涉及一种机器人控制方法，具体涉及基于PLCopen标准实现方法，利用simulink工具进行MBD基于模型的机器人控制系统设计，属于运动控制领域。采用基于模型的开发方式使用simulink开发工具实现机器人控制系统。通过满足PLCopen标准的XML语言来描述相应功能块，增加了机器人控制软件的移植性与适应性，简化了机器人控制系统的实现过程，减少了机器人控制系统的开发复杂度，同时也降低了系统的维护成本。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117733832A

    (43)申请公布日2024.03.22

    (21)申请号202211112868.1

    (22)申请日2022.09.14

    (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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