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一种基于深度学习视觉的机器人抓取方法.pdfVIP

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  • 2024-03-23 发布于四川
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一种基于深度学习视觉的机器人抓取方法.pdf

    本发明涉及一种基于深度学习视觉的机器人抓取方法，包括以下步骤：通过深度学习网络训练准备抓取的物体，为后处理部分提供所需的模型；在机械臂末端安装夹爪以及RealsneseD435i相机使之处于平行状态并进行手眼标定；利用深度相机来采集三维空间的点云数据，并实现特定目标姿态估计的结果；通过获取物体的位姿控制机械臂实现对于物体的抓取。本发明的主旨是利用深度相机获取整体环境的RGB‑D图像，后通过Mask‑RCNN模型将目标进行分割，将分割出来的抓取目标转化为点云图，利用点云匹配算法Super4PCS算

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117745783A

    (43)申请公布日2024.03.22

    (21)申请号202211112904.4G06V10/82(2022.01)

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