基于生成对抗模仿学习的机械臂复杂操作技能学习方法及系统.pdfVIP

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2024-03-23 发布于四川
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基于生成对抗模仿学习的机械臂复杂操作技能学习方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于生成对抗模仿学习的机械臂复杂操作技能学习方法及系统，方法包括：获取复杂任务数据，将复杂任务的轨迹分割为多个子任务轨迹；针对每个子任务轨迹，确定每个子任务的强化学习RL参数，获取对应子任务的专家策略，形成子任务专家策略集合；基于所述子任务专家策略集合，使用生成对抗模仿学习GAIL算法进行预训练，得到子任务策略集合；其中所述子任务策略集合包括子任务专家策略和子任务生成策略以及对应的奖励函数；基于子任务策略集合，通过领域随机化的方法，使用SAC算法进行正式训练，得到子任务的最优策略

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117733841A

(43)申请公布日2024.03.22

(21)申请号202311665423.0

(22)申请日2023.12.06

(71)申请人南京邮电大学

地址210003

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