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热镦挤自动送料机械手传动机

构系统结构设计说明书

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第1章自动送料机械手执行机构的机构设计

1.1方案选择

1设计要求

本设计要求完成抓握最大直径为24mm，质量为２㎏的圆形棒料，

回转90度以及上下15度摆动三个自由度的动作

传动方案的拟定

a、由三相异步电机/机械手各运动构件

b、手臂回转机构由圆柱凸轮带动齿条，齿条再带动齿轮完成运动，手抓夹

紧松开机构由平底凸轮机构完成，上下摆动运动机构盘行凸轮传动完成。

1传动方案的分析

a.方案机构运动较为灵活，，并且三相异步电机性价比比拟高，本钱不高；

b.方案各运动机构布置较为合理，

c.本方案机构构造较紧凑，环境适应性好，传动效率较高，工作寿命长，本

钱较低，连续工作性能较好，能较好地满足工业生产的需要。

电动机的选择

由于该

定子外径/mm:120，定子内径/mm:67，定子线规nc-dc:1-0.71，每槽线数:90，并联

支路数:3，绕组型式:单层穿插，节距:1～9/2～10/18～11，槽数Z1/Z2:18/16，转动

惯量/(kg·m^2):0.00090，质量/kg:17。

第2章齿轮的设计

由于本设计机械手夹料质量体积小，所需功率小。所以所用的齿轮传递的扭

矩不大，我们在选择齿轮时，设计以下参数：(参照?机械设计?第十章)

齿轮传动的设计计算过程如下[4]：

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本设计中采用的是直齿圆柱齿轮

输入功率P=１.1KW，齿轮转速n=１５r/min,齿数比u=１：１设工作寿命为

11

10年〔年工作300天〕，两班制

（1）选用直齿圆柱齿轮传动

（2）由于运转速度不高，应选用7级精度〔GB10095-88〕

（3）材料选择。选择齿轮材料为45钢〔调质〕硬度为

240HBS，选齿轮齿数z=z＝４３，

12

（4）按齿面接触强度设计

由设计计算公式〔10-9a〕进展试算，即

KTu1Z2

d≥t1E

1t3.()

du[H]

1)确定公式内的各计算数值

（1）试选载荷系数Kt

（2）计算小齿轮传递的转矩

555

T10P/n10１.110N•mm

111

(3)由表10-7选取齿宽系数d=1

(4)由表10-6查得材料的弹性影响系数ZE1/2

(5)由图10-21d按齿面硬度查得齿轮的接触疲劳强度极限lim1=550Mpa；

(6)由式10-13计算应力循环次数

N=60njL=60１５(28300106

1h

(7)由图10-19查得接触疲劳寿命系数KNH