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2024-03-23 发布于四川
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一种面向人机共驾的车道保持预测控制方法及系统.pdf

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本申请公开了一种面向人机共驾的车道保持预测控制方法及系统，方法包括步骤：基于线性二自由度车辆模型与电动助力转向系统模型，建立车路模型；基于远近视角预瞄模型与神经肌肉动力学理论，建立驾驶人转向模型；基于车路模型和驾驶人转向模型建立人‑车‑路模型，构建人‑车‑路模型的二次型目标泛函并设定约束条件；建立人机控制权博弈模型，输出智辅系统、驾驶人的控制权值。本申请将共驾型LKAS的转向力矩决策问题转化成带约束的在线二次规划问题；再根据预瞄位置处的车辆运动状态的发展态势，设计了一种人机控制权博弈模型，用以实

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117734725A

(43)申请公布日2024.03.22

(21)申请号202311613443.3

(22)申请日2023.11.29

(71)申请人常熟理工学院

地址215500

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