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2024-03-23 发布于四川
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基于数字孪生的移动机械臂虚实控制系统架构.pdf

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针对携带机械臂的石油钻机自动化设备控制方法单一、操作不够直观和智能化程度低等问题，引入数字孪生技术，以一台六自由度履带式移动机械臂为发明对象，实现移动机械臂的虚实同步控制。本发明实现过程为：构建数字孪生移动机械臂虚实同步控制系统的四层架构，包括硬件设备层、物理链路层、数据传输层和软件层。建立基于Unity3D虚拟钻井仿真环境，将人工智能控制策略引入于智能钻机装备，创新性设计基于数字孪生的移动机械臂虚实控制系统架构，实现虚实移动机械臂同步快速、准确地跟踪目标和控制决策。本发明为石油钻机装备数字孪生

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117733859A

(43)申请公布日2024.03.22

(21)申请号202311825819.7

(22)申请日2023.12.27

(71)申请人西安石油大学

地址710065

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