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本发明公开了一种介入手术机器人术中监控与保护方法及系统，该方法包括：根据读取DSA采集的实时血管图像，对介入手术机器人进行导丝推送到目标位置的过程进行监控；综合判断导丝实时受到阻力的状态；当判断阻力过大，则进入保护阶段；当导丝推送到目标位置后，对介入机器人进行球囊/支架推送过程中导引导管、导丝的头端实时位置进行监控；当导引导管、导丝任一偏离目标位置时，则进入保护阶段；当实时位置正常时，持续执行位置监控，直至手术结束。该方法可以更加准确的判断导丝或导管的受力状态，以及监控多个位置手术耗材状态，使得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117731401A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202410042374.3
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人北京唯迈医疗设备有限公司
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