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本发明涉及一种基于无监督关键点生成的实时类别级关节体姿态跟踪方法，包括：获取标准化完整关节物体点云，生成各个物体的姿态变化视频数据，构建自遮挡关节物体数据集；构建关键点生成网络和关键点跟踪网络；对关键点生成网络进行训练；生成标准关键点，并计算出实时关键点真值；对关键点跟踪网络进行训练；对姿态变化视频进行初步姿态估计，获得对于底座姿态与关节角度的初步估计，并生成规范化后点云数据的实时关键点；结合实时关键点进行优化，得到姿态估计结果。本发明将类别级关节物体的6D姿态跟踪问题形式化为3D关键点生成跟踪
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117746499A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311744504.XG06V10/82(2022.01)
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