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本发明提供了一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，包括：收集前方道路信息输入目标检测网络得到特征信息，根据特征信息生成相应维度的包围框，并定位所有目标的位置信息；将道路信息中不同时间序列下，具有关联的特征信息的包围框判定为同一目标，并获取连续时间序列下目标与车载传感器之间的相对位置，计算目标的相对运动速度、轨迹；根据相对运动速度、轨迹，计算当前车载传感器所在车辆的行驶方向上与所有动态目标的碰撞时间，基于报警决策算法修正碰撞时间并发送至用户端。本发明有益效果：能够在井下狭窄巷道有效识别动态障碍物，有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117734683A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202410182953.8
(22)申请日2024.02.19
(71)申请人中国科学院自动化
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