长短线段整合的点线特征融合视觉惯性里程计方法.pdfVIP

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2024-03-23 发布于四川
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长短线段整合的点线特征融合视觉惯性里程计方法.pdf

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一种长短线段整合的点线特征融合视觉惯性里程计方法。本发明提出了一种点线视觉里程计方法，通过设计短线拼接和长线融合策略进行姿态估计和场景重建，提高了线段检测阶段的特征处理性能和场景恢复程度。首先，设计两个约束条件对线特征进行筛选和分类，并在相邻两个关键帧方向一致、距离相近的前提下对线段进行融合。然后，通过合并两条短线的端点将原来的两次三角剖分操作减少为一次，并基于正确的线段选择和匹配策略对平行长线段进行三角剖分。然后，通过推导归一化平面上的雅可比矩阵，分析了线段的重投影误差模型。最后，将线和点的重

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117745961A

(43)申请公布日2024.03.22

(21)申请号202311677156.9

(22)申请日2023.12.08

(71)申请人天津工业大学

地址300387

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