PID算法的C语言实现.docx

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2024-03-28 发布于浙江
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PID算法的C语言实现

积分饱和通俗讲就是系统在一个偏差方向上的饱和，下面一起来跟着我学习一下PID算法的（C语言）实现方法吧，盼望可以关心到大家!

比如一个系统设定了输出不会超过100，但由于消失一个方向上的偏差积分使得输出超过了100，此时达到了饱和状态，假如连续在这个方向上积分会导致PID掌握超过100系统却运行在100，相当于积分调整对系统输出没有作用，就消失失控的状态，这是系统不能接受的，而且饱和积分越深，退出饱和就越久。上面是在正向的饱和，负向的饱和类似!

为了解决这个问题，我们采纳抗积分饱和算法，其思路就是：假如上一次的输出掌握量超过了饱和值，饱和