大学生电子仿真实训课程设计报告样本.doc

北京联合大学

实验（实习、实训）报告

课程（项目）名称：电子仿真实训

学院：北联大特教院专业：计算机应用技术

班级学号：

姓名：成绩：

12月19日

摘要

计算机仿真是一门运用计算机软件模仿实际环境进行科学实验技术。它具备经济、可靠、灵活、安全、实用、可重复使用长处。它已成为对许多复杂系统（工程、非工程）进行分析、设计、实验、评估必不可少手段。

本次计算机仿真实训课，选取用通用机器人软件、竞赛用器人（四轮驱动车）进行机器人走迷宫遇到黑色线停止过程（原题是遇到火源灭火，由于机房内部不能有明火，因而改为遇到黑色线停止），在实际应用中，机器人灭火设备可以较好协助搜救员完毕搜救任务，提高搜救工作效率。而在科学实验室中，运用机器人走迷宫做研究也很常用。本次通用机器人仿真实训课就是要模仿类似场景，完毕实验任务。

研究办法

在实验过程中咱们需要用到计算机，“通用机器人”软件，竞赛用机器人（四轮驱动车），数据传播线。

咱们需要给机器人配备光敏传感器，来判断地面颜色，使之可以实现遇到黑色线停止。还需要配备红外传感器，来判断前方与否有障碍物，使之可以实现自动避障功能。

光敏传感器光敏传感器是最常用传感器之一。它敏感波长在可见光波长附近，涉及红外线波长和紫外线波长。光传感器不只局限于对光探测，它还可以作为探测元件构成其她传感器，对许多非电量进行检测，只要将这些非电量转换为光信号变化即可。

红外传感器是运用红外辐射与物质互相作用所呈现出来物理效应探测红外辐射传感器，多数状况下是运用这种互相作用所呈现出电学效应。此类探测器可分为光子探测器和热敏感探测器两大类型。而在实验中咱们所用到是光子探测器。

可以说光敏传感器和红外传感器相称于机器人眼睛，协助机器人辨别光线明暗、色彩变化，以及周边环境大体信息，例如：前方与否有障碍物、前方色彩明暗等等。

方案设计和工作原理

配备场地

打开通用机器人软件，标题栏菜单“设立”——“设计场地”，绘制场地如下图所示：

需要注意是，黑直线默认宽度为0.05，需要手动更改宽度为0.1。更改办法：选取已画好黑直线，选取标题栏“窗口属性”，弹出对话框，选取“元件属性”对话框，在“粗细”一栏将数值更改为0.1即可。更改黑直线粗细目是增强传感器辨认度。

然后点击“保存”，保存好场地设计文献，为了在背面编程和配备机器人过程中，不与其他文献发生混淆，将此实训单独建立一种文献夹保存这次实验用场地文献（.fld）、机器人配备文献（.set）和程序文献（.bas）。

配备机器人

标题栏菜单“设立”——“配备机器人”

在打开机器人配备界面中选取“打开车体”，在自己安装目录中选取一种机器人车体，然后为机器人添加红外传感器和光敏传感器，红外传感器于左右侧和正前方各放置一种，光敏传感器放置于机器人正前方两端。如下图所示：

然后为传感器设立安装端口，机器人共有16个双向I/O（输入输出端）口，打开和关闭不同I/O（输入输出端）口，机器人会有不同反映。端口和各功能匹配如下：

功能

I/O

值为0

值为1

左电机正转

PIN0

关

开

左电机反转

PIN1

关

开

右电机正转

PIN2

关

开

右电机反转

PIN3

关

开

调制脉冲

PIN4

关

开

前红外线传感器

PIN5

发现避障

没有发现避障

左红外线传感器

PIN6

发现避障

没有发现避障

右红外线传感器

PIN7

发现避障

没有发现避障

左光敏传感器

PIN14

浅颜色（白色）

深颜色（黑色）

右光敏传感器

PIN15

浅颜色（白色）

深颜色（黑色）

依照上面表格，咱们要为传感器配备“安装端口”，配制办法如下：

选取已配备好传感器，点击标题栏“窗口属性”选项，弹出对话框“传感器属性”，在“安装端口”输入相应数值。如下图所示：

设计流程图

非本次实训重点，由于期末考试时卷面已写过，故不再做累述。只要懂得这一步在开始一种新仿真设计时候必不可少就行了。

编写QBasic语言程序代码

编写程序代码如下：

dirb0=dirb1=pinb0=0

pinb1=0

pin9=0

li:

ifpin14=1andpin15=1then

ifpin5=0thenrt1

ifpin5=1thenrt2

gotoli

rt1:

ifpin6=0andpin7=0then

pinb0=pause200

ifpin6=1andpin7=0then

pinb0=pause200

ifpin6=0andpin7=1then