基于机械手的工件装配方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2024-03-27 发布于四川
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本发明公开了一种基于机械手的工件装配方法、装置、设备及存储介质，属于机械手抓取控制领域。本发明通过标定相机获取旋转矩阵；获取所述图像采集装置采集的所述待装配工件的工件图像；识别所述工件图像中目标位置的像素坐标；根据所述旋转矩阵以及所述目标位置的像素坐标进行坐标转换，得到机械手坐标系下的实际坐标；根据所述机械手坐标系下的实际坐标，得到待装配工件的实际位置以及旋转角度；根据所述待装配工件的实际位置以及旋转角度控制所述机械手对所述待装配工件进行装配，利用两个相机实现较大工件的定位与角度识别，同时对工件

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117754574A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202311812006.4

(22)申请日2023.12.25

(71)申请人武汉海微科技有限公司

地址43

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