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一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法.pdfVIP

一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法.pdf

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    本发明涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法，在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对，结点对之间通过拉力线连接；控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源，控制器通过电机驱动器连接电机，发送控制命令给电机，通过电机驱动器驱动电机工作，电源为控制系统供电；拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上，对结点对进行拉力输出。本发明采用柔性外骨骼技术，基于仿生学和运动生物力学的原理，将人体运动的骨骼、肌肉模型化，基于人体自身骨骼结构，利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱，从而使装置结构具有人

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN109693223A

    (43)申请公布日

    2019.04.30

    (21)申请号20171

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