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本发明公开了一种考虑桥式起重机双摆效应的增强阻尼型非线性控制方法，在桥式起重机的电机尾部加装增量式编码器，由增量式编码器测出台车的位移的大小，然后由所述桥式起重机的非线性控制方法计算出所需控制的台车位移以及吊钩和负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机的电机控制台车移动到目标位置，从而间接控制吊钩和负载摆动。本发明考虑了桥式起重机不可忽视的双摆效应，增强了所设计控制方法的实用性，从而使得设计的控制方法适用性更加广泛。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113589692A
(43)申请公布日2021.11.02
(21)申请号202110805809.1
(22)申请日2021.07.16
(71)申请人浙江理工大学
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