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本发明实施例提供了一种挖掘机逆向运动学求解模型训练方法及挖掘机控制方法，通过获取挖掘机的机械臂在多个姿态下分别对应的挖掘机铲斗的作业位置坐标、挖掘机铲斗的倾斜角度和各关节的角度，建立训练样本集和测试样本集；使用训练样本集对全连接神经网络模型进行训练并使用测试样本集对全连接神经网络模型进行测试，在训练结束后将完成训练的全连接神经网络模型作为逆向运动学求解模型。之后，在挖掘机作业时，确定挖掘机铲斗的目标作业位置坐标和所述挖掘机铲斗的目标倾斜角度；将所述目标作业位置坐标和所述目标倾斜角度输入挖掘机逆向
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117762016A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311756184.X
(22)申请日2023.12.19
(71)申请人中联重科土方机械有限公司
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