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本发明公开了一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节，其中肘关节包含上臂部分和前臂部分；肩关节与上臂部分上端连接，上臂部分下端与前臂部分上端连接，前臂部分下端与腕关节上端连接；肩关节由两个旋转机构构成两自由度串联机构，肘关节由谐波减速器和锥齿轮构成两自由度串联机构，腕关节为六自由度并联机构构成。本发明肩关节、肘关节、腕关节依次固联，充分利用了串联和并联机构的优点，具有工作空间大、承载能力强、运动灵活以及动态性能好等优点，结构简单，设计合理易于加工装配；同时机械臂有十个自由度，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110524522A
(43)申请公布日
2019.12.03
(21)申请号20191
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