一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法.pdfVIP

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2024-03-27 发布于四川
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一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法.pdf

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本发明涉及一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法。本方法包括：缝内涂胶轨迹生成方法和缝外涂胶轨迹生成方法；其中，缝内涂胶轨迹生成方法通过确定边缘点平移的方向向量，把边缘上的点平移到面内，平移距离是涂胶宽度的一半；缝外涂胶轨迹生成方法通过外缝上的点做出两个垂直面的法线，然后得到两条法线的夹角和轴线，最后把其中一条法线绕着轴线旋转二分之一夹角。通过以上方法生成初步的涂胶轨迹，导出涂胶轨迹，用机器人携带视觉相机沿涂胶轨迹运行一遍，进行误差补偿，并生成最终的离线涂胶程序。与现有方法相比

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117754605A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202311781370.9

(22)申请日2023.12.22

(71)申请人北京神工科技有限公司

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