慧鱼仿生六足昆虫说明书(1).docxVIP

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摘要：

为了提高运载工具在复杂地面上的通过能力，实现特殊的功能要求，避免恶劣的工作环境对人体的伤害，常常使用移动机器人来实现其工作目标或从事一些人体本身难以完?成的工作。而移动机器人中轮式或履带式移动方式已获得广泛的应用，但是足式移动方式具有轮式和履带式移动方式所没有的优点，足式移动方式的机器人可以相对较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人的足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活在，对凹凸不平的地?形的适应能力更强。足式移动机器人的立足点是离散的，跟地面接触面积较小，可以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如，因此，足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域。独立驱动多足步行?机器人运动学研究较多的集中在步态规划方面。步态是步行机器人的一种迈步方式，是步行机器人各腿协调运行的规律，即各腿的抬腿和放腿顺序，它是研究步行机构的一个很重要的参数，是确保步行机构稳定运行的非常重要的因素。

本文基于仿生学原理，利用德国慧鱼公司的仿生机器人包搭接出六足步行机器人。机器人以曲柄摇杆机构作为六足，以智能接口板为控制器，由两个小型带减速器直流电机作为驱动元件，由慧鱼公司开发的LLWIN编程语言来进行编程控制。文中介绍了该机器人三角步态的行走原理与结构组成。并对其静态稳定性进行了分析。

关键词：六足机器人，交替三角步态，离散式落足点

目录

TOC\o"1-2"\h\u摘要： 2

1.绪论 4

2.机械结构设计 5

2.1机械结构简介 5

2.2六足仿生机器人结构设计 6

3.步态运动原理及设计 8

3.1.关于步态的参数描述 8

3.2三角步态运动原理 8

3.3步态设计 9

4.步态规划方法及分析 10

4.1步态规划基本原理 10

4.2运动稳定性分析 10

4.3典型的步态分析 11

4.4机器人行走设计 12

5.三维模型及实物组装展示 12

5.1三维模型 12

5.2实物组装展示 15

5.3单腿运动分解图 17

6.实物构建和验证 18

7.成本核算 20

8.六足仿生昆虫机器人的应用价值 20

9.结论 21

参考文献 22

1.绪论

随着机器人技术的发展，其应用越来越广泛，特别是在许多人类难以到达或者危险性较高的场合，如救灾、巡检、深海探测和核电厂维护等，机器代人势在必行。同时，随着人工智能技术的发展，机器人系统已经逐步具有较高的环境适应能力和自主决策能力，因此在特定场合替代人工巡检具有很多优势。与轮式和履带式巡检机器人相比较，仿生足式机器人对复杂地形的适应能力更强，工作效率更高，具有灵活度好、可靠性高、适应性强的独特优势。六足仿生机器人由于肢体冗余度较高，其稳定性和负载能力比一般机器人更高，具有丰富的步态和一定的故障容错能力，一直以来都是国内外机器人研究的热点。如何进行合理有效的步态规划、实现各肢体的协调运动，以及六足机器人模型的简化工作，仍是目前研究的重点和难点。国外许多研究机构开发出了多种先进的六足机器人，如美国加州理工大学设计的采用超轻晶圆电池提供动力的小型六足机器人Spider-bot，日本大阪大学研制的手脚两用的机器人asterisk和德国卡尔斯鲁厄大学研发的六足机器人LauronⅣ等。国内典型的有上海交通大学研制的用于灾难救援和环境探测的“六爪章鱼”机器人，北京航空航天大学开发的圆周对称分布结构的NOROS机器人，哈尔滨工业大学设计的以竹节虫为参考模型的六足机器人HIT-Spider和HITCR-Ⅱ等。由此可见，国内外均已在六足仿生机器人的研制上取得了较大突破，在巡检方面的应用将会向实用性、轻量化和智能化的方向发展。对于机器人爱好者或者初级研究者来说，要做一个实用化的六足仿生机器人还是会面临很多困难。本文以一种六足仿生巡检机器人的系统设计为例，从结构设计、步态规划、系统仿真和实物构建等各方面，探索一般意义上的六足仿生机器人系统的设计和实现方法。

2.机械结构设计

2.1机械结构简介

由慧鱼仿生机器人包中的构件拼出六足机器人如图1所示。该机器人的整机结构包括三大部分：机械部分、传感器部分和控制部分。机械部分主要由机体、两个直流电机、齿轮——蜗杆传动机构、六套四连杆机构组成。直流电机驱动电机轴上套接直齿轮，通过齿轮联接带动蜗杆轴的转动。其中电机轴是输出轴，蜗杆轴是工作轴。蜗杆转动带动其一侧的三个蜗轮转动，继而带动腿部运动来控制模型的移动。电机逆向转动来实现模型前进。传感器用机械限位开关可检测前方的障碍物。机器人以慧鱼仿生机器人包